A marca japonesa Toyota foi fundada em 1937 por Kiichiro Toyoda. Mas a história da Toyota remonta a 1919 aquando da fundação da Toyoda Spinning and Weaving Company por Sakichi Toyoda, pai de Kiichiro. Sakichi Toyoda foi o responsável pela invenção da primeira máquina eléctrica de fiar do Japão.

Em 1924 com a ajuda do seu filho, Sakichi Toyoda produziu uma máquina de fiar totalmente automática. Dois anos depois o nome da marca é alterado para Toyoda Automatic Loom Works.

Em 1933 depois de incentivos do governo japonês, Kiichiro Toyoda cria uma divisão automóvel, utilizando como financiamento a venda dos direitos da patente sobre a máquina de fiar automática. Em 1936 começa a produção do Toyota Modelo AA e um ano mais tarde é fundada a Toyota Motor Company.

Com o início da II Guerra Mundial a Toyota começou a produzir camiões militares para o exército japonês, regressando à produção automóvel, apenas no final da guerra. Para isso lançou em 1947 o Toyota Modelo SA.

Em 1957 a Toyota aventura-se no mercado americano com o Toyota Crown e em 1963 no mercado europeu.

Em 1966 é lançado a primeira geração do Toyota Corolla. Com este modelo a Toyota começa a adquirir boa reputação pela qualidade de construção e consegue também um bom volume de vendas no mercado americano.

Em 1967 a Toyota cria uma parceria com a Daihatsu para produção de automóveis.

Com a crise petrolífera de 1973 as marcas americanas não conseguiram dar uma resposta rápida face às novas leis de emissões de gases poluentes. A Toyota aproveitou por isso para aumentar em grande número as suas vendas nos Estados Unidos, visto que os seus automóveis já eram produzidos tendo em vista a economia de combustível.

A Toyota aventurou-se no rally na década de 70 com um Toyota Corolla WRC, mas foi com um Toyota Celica que a Toyota conseguiu vencer o seu primeiro campeonato em 1990 (a Toyota abandonaria o rally em 1999).

Em 1980 a Toyota atinge os 30 milhões de unidades produzidas e em 1989 lança uma nova marca, a sua divisão de luxo Lexus.

Com o início da década de 90 a Toyota começa a adicionar mais modelos e mais automóveis luxuosos à sua gama.

Em 1997 a Toyota é a primeira marca a produzir em série um automóvel híbrido: o Toyota Prius. Este modelo recorre a um motor a gasolina e baterias eléctricas. O Toyota Prius tornou-se um enorme sucesso de vendas, principalmente nos Estados Unidos, sendo o automóvel híbrido mais vendido. Este automóvel é capaz de realizar consumos muito baixos e um reduzido nível de emissões para a atmosfera.

Em 1999 a Toyota atinge os 100 milhões de unidades produzidas.

Em 2003 a Toyota lança uma nova marca: a Scion e em 2005 adquire 8.7% da FHI empresa produtora da Subaru e em 2006 adquire 5.9% da Izuzu.