No final do século XIX, August Horch graduado em metalomecânica, deu início à construção de automóveis dando origem à marca Alemã Horch na primavera de 1899, em Zwickau (perto de Colónia).

A um ritmo alucinante a Horch produziu cinco modelos diferentes, até 1909. Ano em que Horch abandonou o projecto ao qual havia emprestado o seu nome.

Contornando os problemas de uma forma elegante, Horch criou uma nova marca utilizando o seu nome traduzido em latim: Audi (em alemão Horch significa escuta).

Mais tarde em 1932 a Audi viria a integrar a Auto Union composta pela Audi, Horch, DKW e Wanderer. A Auto Union utilizava como logótipo os quatro anéis interligados, como símbolo da junção das quatro marcas. As fábricas da Auto Union seriam bombardeadas no decorrer da II Guerra Mundial, ficando parcialmente destruídas.

Em 1958 a marca Daimler-Benz adquiriu a Auto Union tendo-a vendido mais tarde à Volkswagen, em 1964. A Volkswagen adoptou apenas o nome Audi mantendo como seu logótipo os anéis interligados da Auto Union. Sob o seu controlo a Audi lançaria os modelos 100, 80 e 50 (viria a tornar-se no Volkswagen Polo). Em 1980 a Audi apostaria num novo sistema, um sistema de tracção integral aplicando-a no modelo Quattro. Este viria a ser o primeiro modelo de tracção integral a ser produzido em larga escala.

A partir de 1987 começou a haver uma diminuição nas vendas, para isso contribuiu em grande parte uma reportagem do programa de televisão americana: 60 Minutos. A reportagem afirmava que os modelos Audi podiam levar a uma aceleração não intencional, isto devia-se à proximidade dos pedais de travagem e aceleração. Isto na Europa não se revelou um problema, visto que sempre se utilizaram mudanças manuais ao contrário dos Estados Unidos que possuem normalmente mudanças automáticas e por isso apenas dois pedais.

As vendas da Audi apenas começaram a melhorar em 1996 com o lançamento do A4 e com consequente lançamento das séries A4/6/8 desenvolvidos em parceria com a Volkswagen.